自制ROS小车参考资料

1、下位机

1、整体流程
2、windows配置arduino ide
3、ros arduino bridge功能包修改参考
4、下位机芯片mega2560使用教程①下位机芯片mega2560使用教程②
5、测试mega2560 控制编码器电机
6、学习arduino的中断函数
7、学习pid算法
8、学习电机旋转一周脉冲个数的计算方式
9、理解、修改ros_arduino_bridge程序并将其烧写至mega2560.

2、上位机

1、配置bridge功能包参考一，移动
2、配置bridge功能包参考二，移动
3、线速度标定
4、角速度标定，标定的程序可以采用rbx1_nav程序包。
5、上述5步以及PID底层算法调节，能使机器人近乎按照本人意愿进行移动。也是导航的必备操作。另外，bridge的底层程序对两个电机共用一套参数，显示不合理，后续需加以改进。最后，通过卡尔曼滤波融合mpu6050＋编码器信息远远比单纯编码器要好，尤其在建图与导航过程中。
6、安装雷达驱动，并在launch文件中设置tf转换关系，教程参见此文章
7、配置gmapping功能包参数一，建图
8、配置Move_base功能包参数，导航
9、配置Move_base功能包参数二，导航

3、问题解决

1、Couldn’t find an AF_INET address，需要在小车端设置IP，解决方案如。

4、拓展

1、使用mpu6050
2、采用卡尔曼滤波融合mpu6050传感器信息以及编码器
3、加摄像头