ROS操作系统下roch机器人的使用说明

1、安装双系统或虚拟机

1、虚拟机安装传送门
2、双系统安装传送门

2、安装ROS操作系统

1、kinetic版本ROS安装传送门
2、注意：indigo版本以上ROS均可

3、ROS组网

1、连接Roch路由器。
2、在ubuntu系统下修改bashrc文件，添加
export ROS_MASTER_URI:http：//“roch的ip地址”：11311；export ROS_HOSTNAME=“ubunutu的ip地址”，后续简称ubuntu为当前系统名称，Roch为小车名称。

4、控制ROCH移动

1、ubuntu下apt-get安装ssh客户端：命令sudo apt-get install openssh-client
2、ubuntu下通过ssh连接Roch，命令ssh ubuntu@“ROCH的ip地址”，输入密码后登陆。
3、登陆成功后在当前terminal输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
4、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
5、登陆成功后在当前termina输入roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch,根据终端提示操作键盘即可。
6、体验完成之后关闭所有终端。

5、ROCH通过RGBD深度摄像头追踪人体

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
3、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
4、在当前终端下输入roslaunch roch_follower follower.launch，机器人会自动进行人体追踪。
5、体验完成之后关闭所有终端。

6、ROCH地图构建

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
3、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
4、当前终端下输入roslaunch roch_navigation gmapping_demo.launch，启动地图绘制。
5、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
6、当前终端下输入roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch，控制机器人移动从而使其构建完整地图信息。
7、重开一个terminal，输入rviz进行启动，增加MAP控件与TF控件，分别监测topic-/map，/base_link，可视化地图信息。
8、地图构建完毕后，在相应目录下进行存取（自己任意创建目录），命令为rosrun map_server map_saver -f "自己起地图名字"。
9、体验完成之后关闭所有终端。

7、ROCH导航

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、输入vim ~/.bashrc 修改读取地图目录（改为自己创建目录名）。修改位置为：export ROCH_FILE=.......。
3、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
4、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
5、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
6、当前终端下输入roslaunch roch_navigation amcl_demo.launch，启动地图导航。
7、重开一个terminal，输入rviz进行启动，增加MAP控件与TF控件并设置相应topic后（同6、ROCH地图构建），在rviz上侧点击nav_goal并将光标移至地图设定导航位置，ROCH会自动到达至目标。
8、体验完成之后关闭所有终端。

注意

1、ROCH路由器密码为rochsyrobot
2、ROCH的密码为ubuntu
3、usb-hub需加移动电源，否则传感器设备电压不足无法正常启动。