搬砖工的故事

1、网盘下载PS安装包

2、安装流程

传送门

注意

1、登陆账户时需要断网执行
2、破解时解压安装包内文件夹参考内部txt文档说明即可

参考文献

1、launch文件的使用

1、使用snowboy进行语音软唤醒

1、SnowBoy语音唤醒-跑例程传送门
2、SnowBoy语音唤醒-补充教程传送门
3、建议编译用python2进行绑定，因为ROS用的python版本是2，如果用python3，将无法兼容rospy与snowboy的库函数，继而无法撰写ROS节点。
4、在其他目录下编写python文件通常无法调用snowboy的库函数，其原因为搜索不到snowboy库函数路径信息，解决教程传送门ubuntu

2、科大讯飞语音识别、语音合成控制turtlebot导航

1、传送门一，主要完成了科大讯飞API、turtlebot3的下载及编写部分脚本。
2、传送门二，主要对语音识别、语音合成进行测试并将demo改成ROS节点。事实上，二、使用科大讯飞语音SDK章节所给第一个链接已经很好地完成语音识别功能，但是语音合成存在部分问题，主要包括头文件、toexit（）函数、以及语音播放卡顿问题，利用2.1 测试语音合成提供的链接可以很好的解决如上提出的前两个问题，但是对于第三个问题，建议使用system！！！！！！忘记命令，有时间补上。最后是博主撰写一个脚本用于接收语音信息并将其转换为目标点发送出去。3.1 修改语音识别的源码部分建议大家自主考虑。
3、传送门三，对前面做的功能进行了优化。

补充

1、ROS自带功能包进行语音识别，自行体验

问题

1、mplayer: could not connect to socket mplaye解决方案

参考文献（python列表操作）

1、python列表减值
2、python列表增加元素
3、python的列表复制

注意

1、Pythond文件之间的调用
2、调用其他python文件标红

1、安装双系统或虚拟机

1、虚拟机安装传送门
2、双系统安装传送门

2、安装ROS操作系统

1、kinetic版本ROS安装传送门
2、注意：indigo版本以上ROS均可

3、ROS组网

1、连接Roch路由器。
2、在ubuntu系统下修改bashrc文件，添加
export ROS_MASTER_URI:http：//“roch的ip地址”：11311；export ROS_HOSTNAME=“ubunutu的ip地址”，后续简称ubuntu为当前系统名称，Roch为小车名称。

4、控制ROCH移动

1、ubuntu下apt-get安装ssh客户端：命令sudo apt-get install openssh-client
2、ubuntu下通过ssh连接Roch，命令ssh ubuntu@“ROCH的ip地址”，输入密码后登陆。
3、登陆成功后在当前terminal输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
4、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
5、登陆成功后在当前termina输入roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch,根据终端提示操作键盘即可。
6、体验完成之后关闭所有终端。

5、ROCH通过RGBD深度摄像头追踪人体

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
3、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
4、在当前终端下输入roslaunch roch_follower follower.launch，机器人会自动进行人体追踪。
5、体验完成之后关闭所有终端。

6、ROCH地图构建

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
3、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
4、当前终端下输入roslaunch roch_navigation gmapping_demo.launch，启动地图绘制。
5、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
6、当前终端下输入roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch，控制机器人移动从而使其构建完整地图信息。
7、重开一个terminal，输入rviz进行启动，增加MAP控件与TF控件，分别监测topic-/map，/base_link，可视化地图信息。
8、地图构建完毕后，在相应目录下进行存取（自己任意创建目录），命令为rosrun map_server map_saver -f "自己起地图名字"。
9、体验完成之后关闭所有终端。

7、ROCH导航

1、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
2、输入vim ~/.bashrc 修改读取地图目录（改为自己创建目录名）。修改位置为：export ROCH_FILE=.......。
3、ubuntu下通过ssh连接ROCH，输入密码登陆。
4、在当前终端下输入roslaunch roch_bringup minimal.launch，启动Roch底盘。
5、重开一个termina通过ssh连接Roch，输入密码登陆。
6、当前终端下输入roslaunch roch_navigation amcl_demo.launch，启动地图导航。
7、重开一个terminal，输入rviz进行启动，增加MAP控件与TF控件并设置相应topic后（同6、ROCH地图构建），在rviz上侧点击nav_goal并将光标移至地图设定导航位置，ROCH会自动到达至目标。
8、体验完成之后关闭所有终端。

注意

1、ROCH路由器密码为rochsyrobot
2、ROCH的密码为ubuntu
3、usb-hub需加移动电源，否则传感器设备电压不足无法正常启动。

1、雷达驱动报错原因：串口问题，解决方案如下

传送门

2、ROS的RQT_PLOT报错，解决方案如下

传送门

1、说明解释ubuntu/etc/hosts文件

传送门

1、命令hexo new “名字”

建立markdown文件

2、命令hexo s

启动本地服务器，可浏览器输入localhost：4000提前监测发布到github上的内容信息。

3、命令hexo g

产生静态网页

4、命令hexo d

提交到github上

1、VMware虚拟机安装

传送门

2、ubuntu安装

传送门

可额外参考本人windows与ubuntu双系统安装教程

注意

1. VM中安装系统不能全屏的问题解决方案如下：
   传送门

问题：右键格式化优盘按钮灰色。

1、进入磁盘管理界面，找到所选U盘进行格式化。无视提示消息。

2、右键快速格式化u盘即可。